simscape\multibody问题
0
[待解决问题]
大家遇到这个问题怎么解决啊？求救！！！！！
1.Invalid actuation specification. Each kinematic loop must contain at least one joint that has no motion from input and no automatically computed forces or torques among its primitives. Fix this problem by configuring such a joint within this kinematic loop:（无效的驱动规范。每个运动环必须至少包含一个从输入端没有运动，在其基元之间没有自动计算的力或力矩的关节。通过在这个运动学回路中配置这样的关节来解决这个问题。
2.In the dynamically coupled component containing Revolute Joint 'lianx2/右膝关节', there are fewer joint primitive degrees of freedom with automatically computed force or torque (2) than with motion from inputs (4). The prescribed motion trajectories in this component may not be achievable. Solve this problem by reducing the number of joint primitives with motion from inputs or increasing the number of joint primitives with automatically computed force or torque. Resolve this issue in order to simulate the model. （在包含转动关节′lianx2′的动态耦合构件中，具有自动计算的力或力矩( 2 )的关节本原自由度比来自输入( 4 )的运动少。该组件中规定的运动轨迹可能无法实现。通过减少输入运动的关节基元数目或增加自动计算力或力矩的关节基元数目来解决这个问题。为了模拟，解决这个问题）
########求救啊，大家遇到过吗？
所有回答(1)
0
这个错误提示是Simscape Multibody仿真引擎给出的，它提示你的模型中有运动约束不满足要求，导致仿真引擎无法进行仿真。可能是因为你的模型中的一些关节在运动时缺少必要的动力学信息。
针对第一个错误提示，你需要检查一下关节的运动规范是否正确，如果不正确需要进行修正，保证每个运动环都至少包含一个在其基元之间没有自动计算的力或力矩的关节。针对第二个错误提示，你需要检查一下运动的自由度和自动计算的力或力矩的关节数量是否匹配，如果不匹配需要对关节数量进行调整。
如果你不确定如何进行修正，可以参考Simscape Multibody的官方文档，或者向Simscape Multibody的技术支持团队寻求帮助。
