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待解决问题 20 SIFT算法看不懂怎么办???

sift算法在特征点精确定位这一步就卡住了,其中涉及的尺度空间函数D(x,y,sigma)的展开以及求导都看不懂......,后面的也完全不晓得在讲啥 请教各位,我应该补充些什么知识呢?
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待解决问题 20 长方体工件打光方案问题?

如下图是我的机器视觉实验装置,我用的相机是大恒水星MER-500-7UM,我在用环形光源进行补光时拍摄的工件图片如下:,可以看到工件表面反光问题比较严重,为了对比,发一张拍摄的比较好的图片,想知道如何