1.检查机器人的模型文件：在SolidWorks中绘制的机器人模型可能存在一些问题，例如关节约束、力矩等参数设置不正确。您可以在Gazebo中加载机器人模型后，查看是否有异常的关节约束或力矩等信息。如果有问题，可以通过修改模型文件来修复。
2.检查Gazebo的控制器设置：Gazebo中有很多不同的控制器可以用来控制机器人，例如PID控制器、LQR控制器等。您可以尝试更改控制器设置，例如调整控制器的增益或算法，以查看是否可以解决问题。
3.检查机器人的初始状态：机器人在Gazebo中的初始状态也可能导致机器人不受控制。例如，如果机器人的初始姿态或速度不正确，可能会导致机器人旋转或移动。您可以尝试在Gazebo中重新设置机器人的初始状态，例如重置机器人的关节角度和速度。
4.检查Gazebo的仿真环境设置：Gazebo的仿真环境也可能对机器人的控制产生影响。例如，如果仿真环境中的摩擦力或重力不正确，可能会导致机器人不受控制。您可以尝试调整仿真环境中的参数，例如摩擦力或重力，以查看是否可以解决问题。

如果你的机器人模型在Gazebo环境下受到键盘控制时疯狂旋转，可能是由于以下原因导致的：

机器人模型的碰撞体和物理属性设置不正确：确保你的机器人模型在Gazebo中正确定义了碰撞体和物理属性，包括质量、摩擦系数、惯性矩阵等。不正确的物理属性可能导致模型不稳定并无法正确响应控制指令。

驱动轮或万向轮的配置有问题：确保你正确配置了驱动轮和万向轮。驱动轮通常需要与控制指令对应的速度和转向角度进行配合才能正确运动。万向轮的排列和方向也需要正确配置，以确保机器人的运动符合预期。

控制指令的处理有问题：检查你的控制程序或脚本，确保在发送控制指令时没有错误。可能存在错误的指令或者控制逻辑问题导致机器人无法正确运动。

解决方法包括：

检查机器人模型的物理属性设置，确保它们与实际情况相符。

确保驱动轮和万向轮的配置正确，并参考相关文档或示例来设置正确的参数。

检查控制指令的发送和处理代码，确保它们正确地与模型的运动对应。

在控制过程中，尝试逐步调试和排除问题，通过打印日志或调试器来检查变量和逻辑的正确性。

如果问题仍然存在，尝试寻求相关论坛或社区的帮助，以获取更具体的建议和指导。

注意，以上建议是基于一般情况下的推测，具体的解决方法可能会因你的机器人模型和控制代码的特定情况而有所不同。