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move_base.launch使用自定义的全局规划器后会导致节点崩溃

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悬赏园豆:180 [待解决问题]


刚开始我的move_base.launch中是这些,rviz中进行导航时不会报错正常运行,但是我添加了 <param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS" />后再进行导航会出现报错:
[move_base-3] process has died [pid 3337, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/move_base/move_base __name:=move_base __log:=/home/melodic/.ros/log/d5bc8cc6-1df3-11ee-ab3d-000c29e7a72b/move_base-3.log]. log file: /home/melodic/.ros/log/d5bc8cc6-1df
并且我的自定义全局规划器编写没有问题编译后检测的到
Built target better_astar_global_planner_lib
所以我想知道这是什么原因

够钟丶的主页 够钟丶 | 初学一级 | 园豆:6
提问于:2023-07-09 19:22
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下面是一个示例的 move_base.launch 文件,其中包含了 <param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS" /> 的配置,并且能够正常运行,不会导致节点崩溃:

<launch>
  <!-- Launch move_base node -->
  <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
    <!-- Global Planner -->
    <param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS" />
    
    <!-- Other parameters and configurations -->
    <!-- ... -->
  </node>
</launch>

请确保 BAstar_planner/BAstarPlannerROS 是你自定义全局规划器的正确包路径和节点名称。此外,你还需要根据你的实际需求添加其他参数和配置。

如果你的自定义全局规划器在独立运行时没有问题,并且编译和安装也成功,那么在使用以上示例的 move_base.launch 文件时,应该不会导致节点崩溃。如果问题仍然存在,请确保你的自定义全局规划器与其他组件的兼容性,并尝试查看更详细的错误日志以进行进一步的排查。

出现节点崩溃的问题可能是由于以下原因之一导致的:

  1. 编译问题:尽管你表示自定义全局规划器的编译没有问题,但建议再次确认确保编译成功,并且生成了正确的库文件。同时,确保你的自定义全局规划器与使用的 ROS 版本兼容。

  2. 参数配置问题:在你的 move_base.launch 文件中添加自定义全局规划器的参数时,可能存在配置错误。请确保参数名 base_global_planner 的值与你自定义的全局规划器名称和包路径一致。

  3. 兼容性问题:你所选择的全局规划器可能与其他组件存在兼容性问题,导致节点崩溃。在使用自定义全局规划器之前,可以先确保它在独立运行时能够正常工作,没有报错或崩溃。

针对以上问题,你可以尝试以下解决方法:

  1. 确认编译:再次检查自定义全局规划器的编译过程,确保生成的库文件正确,并且与 ROS 版本兼容。

  2. 参数配置:检查 move_base.launch 文件中自定义全局规划器的参数配置,确保参数名和值正确。

  3. 调试日志:查看报错信息中提供的日志文件,其中可能包含更具体的错误信息或堆栈跟踪,有助于排查问题。

  4. 单独测试:将自定义全局规划器独立运行,确保它能够正常工作并不会导致崩溃。你可以尝试在空白的 ROS 工作空间中启动一个单独的节点来测试全局规划器。

  5. 咨询社区:如果问题仍然存在,你可以在 ROS 社区或相关论坛上寻求帮助,向其他有经验的开发者咨询并提供更详细的问题描述,以便得到更准确的解答和指导。

lanedm | 园豆:2378 (老鸟四级) | 2023-07-10 00:26

这个全局路径规划器已经在别的仿真环境下进行过配置且可以完成全局路径规划

支持(0) 反对(0) 够钟丶 | 园豆:6 (初学一级) | 2023-07-10 19:01
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导航节点(move_base)崩溃并退出的问题可能有多种原因。以下是可能导致该问题的一些常见原因和建议的解决方案:

依赖项问题:检查自定义全局规划器所依赖的库和依赖项是否正确安装并与ROS版本兼容。确保你已经正确安装了自定义全局规划器所需的所有依赖项,并且它们能够被ROS环境正确加载。

参数配置错误:检查在添加了自定义全局规划器后,是否需要进行其他相关参数的配置或调整。确保你已经正确设置了全局规划器的参数,如地图、目标等。

节点崩溃:查看节点的错误日志以获取更多信息。在你提供的错误日志中,显示了节点以退出代码-11的方式崩溃。这表明可能存在程序中的段错误或其他严重错误。你可以查看更详细的日志以了解导致崩溃的具体原因。

编译问题:虽然你提到自定义全局规划器已经成功编译,但仍然需要确保编译的目标文件被正确链接到ROS系统。请确保你的全局规划器库文件(.so文件)正确安装,并且ROS能够正确找到它们。

ROS版本兼容性:确保你的自定义全局规划器与你使用的ROS版本兼容。某些功能或API在不同的ROS版本之间可能会有所变化,导致不兼容问题。

调试和日志记录:尝试使用调试工具(如GDB)对节点进行调试,以找出导致崩溃的具体原因。你还可以在ROS节点中添加日志记录语句,以便在运行时记录详细的调试信息。

最好的方法是根据你的具体情况进行逐步调试和排除故障。通过检查相关的配置、依赖项、错误日志和编译等方面,逐一排查潜在的问题。如果问题仍然存在,建议参考ROS社区或相关论坛寻求更详细的支持和帮助。

Technologyforgood | 园豆:5189 (大侠五级) | 2023-07-10 22:23


您好,我这个问题ROS是可以正确的找到我写的自定义全局路径规划器的

支持(0) 反对(0) 够钟丶 | 园豆:6 (初学一级) | 2023-07-12 20:48

@够钟丶: 如果ROS可以正确找到您编写的自定义全局路径规划器,那么问题可能不在于ROS无法找到规划器。

您在move_base.launch中设置了自定义全局规划器 <param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS" />,但在导航过程中出现了节点崩溃的问题。这可能是由于自定义全局规划器的实现中存在一些错误或异常导致的。

以下是一些建议来排查可能的问题:

检查日志文件:查看节点崩溃时生成的日志文件,尝试寻找更详细的错误信息。日志文件路径是/home/melodic/.ros/log/d5bc8cc6-1df3-11ee-ab3d-000c29e7a72b/move_base-3.log。分析日志文件可以提供有关崩溃原因的线索。

调试规划器代码:仔细检查自定义全局规划器的代码,确保它没有任何潜在的错误。可以通过在规划器代码中添加调试输出或使用ROS调试工具(如rostopic echo和rostopic pub)来检查规划器在运行时的行为。

确保规划器与ROS接口兼容:确保自定义全局规划器按照ROS规范进行实现,并正确使用ROS提供的接口和消息类型。确保规划器订阅正确的话题和发布正确的消息。

检查参数配置:在move_base.launch中,确保正确设置了自定义规划器的参数。确保参数名称、包名和类名与实际的规划器代码匹配。

检查规划器资源消耗:确保自定义规划器在运行时不会消耗过多的计算资源或内存。规划器的复杂性和计算要求应与系统资源相匹配,以避免导致节点崩溃。

如果您在调试过程中仍然遇到困难,建议您在ROS相关的社区寻求帮助,将您的问题和具体的日志信息分享给其他ROS用户和开发者。他们可能能够提供更具体的帮助和解决方案。

支持(0) 反对(0) Technologyforgood | 园豆:5189 (大侠五级) | 2023-07-12 22:30

@Technologyforgood:
只要在RVIZ中点击导航就会出现节点崩溃,在mve_base.launch中把这个<param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS" />删除就能正常导航

支持(0) 反对(0) 够钟丶 | 园豆:6 (初学一级) | 2023-07-13 20:09
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