参考文章里的直线行走的摆线轨迹 下面分别的x，z方向的轨迹 完成的trot步态跟预计差不多 里面涉及到了一个参数u是用来切换支撑相和摆动相的三角波输入
参考文章里面的转弯步态的摆线轨迹 下面是我的function代码 自己尝试过很多种情况实现轨迹方程里的类似迭代的处理但是都失败了 求助一下
