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待解决问题 20 SIFT算法看不懂怎么办？？？

sift算法在特征点精确定位这一步就卡住了，其中涉及的尺度空间函数D(x,y,sigma)的展开以及求导都看不懂......，后面的也完全不晓得在讲啥 请教各位，我应该补充些什么知识呢？
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